Controle de atitude de um quadrirrotor
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Abstract
Este artigo apresenta uma proposta de controle de atitude de um quadrirrotor compreendendo as orientações e velocidades angulares, e de altura, empregando-se os sensores embarcados disponíveis. O artefato foi modelado em função dos
ângulos de Euler. O modelo foi linearizado e desacoplado em quatro modos para facilitar o projeto de controle. Um controlador LQR com ação integral foi projetado em cada modo para otimizar a resposta dinâmica. Primeiramente, o controlador foi validado por simulações contra um modelo não linear, incluindo teste para o desacoplamento dos modos de controle. Em seguida, por ensaios experimentais com um quadrirrotor de pequeno porte e de código aberto, o Crazyflie da empresa Bitcraze. Os ensaios demonstraram um desempenho satisfatório do controlador. Não foi possível, entretanto, registrar um voo com o quadrirrotor parado em uma posição 3D no espaço, pois para este controle é necessária a realimentação da posição,que para ser obtida com precisão necessita de sensores não disponíveis na plataforma, como ultrassom ou câmeras.
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